서울 법대를 졸업한 후 부산대학교 대학원에서 박사학위를 취득하고 1983년 부산대 법과대학에서 강의를 시작하였으며 1986년에 제주대학교 법학부에서 교수로 근무하기 시작하였다. 2009년부터 법학전문대학원에서 국제법을 가르치다가 2020년 8월말에 정년퇴임을 하고 현재는 명예교수로 있다. 주된 연구주제는 국제적 법치주의와 글로벌 거버넌스에 관한 것이다. 미국 Washington University in St. Louis와 Cornell University의 Law School, 그리고 일본 소카대학 법과대학원에서 객원연구원 및 객원교수를 지냈다. 민주평화통일자문위원, 국회 입법지원위원, 외교부 국제법자문위원, 해양경찰청 국제해양법위원회 위원장 등을 맡아 활동하였으며, 대한국제법학회 회장, 국제법평론회 회장, 영남국제법학회 회장 등을 역임하였다. 국제법특강과 Global Governance and International law를 비롯하여 다수의 저서를 발간하였으며 대한국제법학회로부터 현민국제법 학술상을 수상하였다.